实验目标：安装ROS、熟悉ROS结构

提示：该文档中包含了一些特定问题的解决方案，仔细阅读对解决问题会有帮助

Part One: ROS 安装

任务：安装ROS Noetic

  1. 添加ROS源并安装ROS：
sudo sh -c 'echo "deb <http://packages.ros.org/ros/ubuntu> $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s <https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc> | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果出现依赖相关问题，可尝试如下解决方案：

sudo apt install aptitude
sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full
  1. 设置ROS环境变量：
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装额外依赖：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-vcstool build-essential python3-catkin-tools python-is-python3
  1. 初始化rosdep：
sudo rosdep init
rosdep update

初始化超时问题：

解决方案：为 https://raw.githubusercontent.com/ 设置hosts

解决方法：使用 https://ipw.cn/dns/ 解析raw.githubusercontent.com在大陆可访问的IPv4地址，并添加记录到/etc/hosts/文件中，示例如下

image.png

Part Two: ROS 基础

Ⅰ. ROS file system structure

General structure